管道爬行器的使用說明

隨著機(ji)(ji)電(dian)一(yi)(yi)體化技(ji)術(shu)(shu)的(de)發(fa)展(zhan)(zhan)，以及機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)技(ji)術(shu)(shu)的(de)發(fa)展(zhan)(zhan)和管道測(ce)試(shi)等(deng)技(ji)術(shu)(shu)的(de)進一(yi)(yi)步發(fa)展(zhan)(zhan)，相互之(zhi)間(jian)的(de)滲(shen)透程(cheng)度(du)(du)越來越深，管道爬行機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)是在狹(xia)窄空間(jian)中(zhong)進行精密操作(zuo)、檢(jian)(jian)測(ce)或(huo)作(zuo)業(ye)的(de)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)系統。其(qi)(qi)中(zhong)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)作(zuo)業(ye)環(huan)境一(yi)(yi)般是危險的(de)。火力發(fa)電(dian)廠、核(he)電(dian)廠、化工(gong)(gong)廠、民用建筑等(deng)用到(dao)各(ge)種各(ge)小管道，其(qi)(qi)安全使用需要定期檢(jian)(jian)修(xiu)。但(dan)由于窄小空間(jian)的(de)限制，自(zi)動維修(xiu)存在一(yi)(yi)定難度(du)(du)。僅以核(he)電(dian)站為例，檢(jian)(jian)查時(shi)工(gong)(gong)人(ren)(ren)勞動條件惡劣。因此管道內機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)化自(zi)動檢(jian)(jian)查技(ji)術(shu)(shu)的(de)研究(jiu)與(yu)應用十分必要。人(ren)(ren)們不再(zai)為了維修(xiu)、維護管道時(shi)挖開道路，節省了大量的(de)人(ren)(ren)力，物力和財力。

目(mu)前的(de)(de)(de)管(guan)道機(ji)(ji)器人(ren)(ren)都是以履帶(dai)、輪子等(deng)實現在管(guan)道中(zhong)的(de)(de)(de)移動，其(qi)技(ji)術有(you)著或(huo)多或(huo)少的(de)(de)(de)缺陷，市場(chang)尚不成熟。例(li)如：不能適應大范圍的(de)(de)(de)管(guan)道內(nei)徑變化(hua)，運行中(zhong)姿態的(de)(de)(de)調(diao)整不夠理想，在十(shi)字(zi)型(xing)、丁字(zi)型(xing)等(deng)較復雜的(de)(de)(de)管(guan)道內(nei)徑中(zhong)不能較平穩(wen)的(de)(de)(de)通(tong)過等(deng)等(deng)；結合目(mu)前管(guan)道機(ji)(ji)器人(ren)(ren)所存在的(de)(de)(de)缺點，應用機(ji)(ji)械設計(ji)、機(ji)(ji)械原理等(deng)專(zhuan)業知識，設計(ji)出了新(xin)型(xing)管(guan)道爬行機(ji)(ji)器人(ren)(ren)。此機(ji)(ji)器人(ren)(ren)可實現大范圍內(nei)的(de)(de)(de)管(guan)道內(nei)徑變化(hua)，順(shun)利通(tong)過十(shi)字(zi)型(xing)、丁字(zi)型(xing)等(deng)較復雜管(guan)道；在運行中(zhong)的(de)(de)(de)姿態調(diao)整也得(de)到了較好的(de)(de)(de)解決。

射(she)(she)線(xian)管(guan)(guan)(guan)道(dao)爬行器是(shi)在(zai)管(guan)(guan)(guan)道(dao)敷(fu)設(she)工程中對管(guan)(guan)(guan)道(dao)對接焊縫進行全(quan)向(xiang)(xiang)X光(guang)片拍攝的設(she)備。用(yong)(yong)一(yi)個牽引小(xiao)車(che)將周向(xiang)(xiang)X射(she)(she)線(xian)探(tan)傷(shang)機(ji)帶入(ru)管(guan)(guan)(guan)道(dao)內部(bu)，當射(she)(she)線(xian)機(ji)的射(she)(she)線(xian)發射(she)(she)窗口對準焊縫位置時(shi)，通過遙控，使射(she)(she)線(xian)機(ji)按照設(she)定的曝(pu)(pu)光(guang)電壓和曝(pu)(pu)光(guang)時(shi)間對管(guan)(guan)(guan)道(dao)對接焊縫進行曝(pu)(pu)光(guang)。由(you)于采(cai)用(yong)(yong)周向(xiang)(xiang)X射(she)(she)線(xian)探(tan)傷(shang)機(ji)在(zai)管(guan)(guan)(guan)道(dao)內部(bu)中心曝(pu)(pu)光(guang)，焦距短、單壁投影，一(yi)次曝(pu)(pu)光(guang)即可完成整道(dao)焊口的曝(pu)(pu)光(guang)，同定向(xiang)(xiang)射(she)(she)線(xian)機(ji)。

在外部(bu)雙壁投影(ying)的(de)(de)方法相比，工作(zuo)效率(lv)能(neng)夠提高(gao)幾(ji)十倍(bei)。爬行(xing)器在管道內部(bu)的(de)(de)運動(dong)，由管道外部(bu)的(de)(de)指令源或無(wu)線(xian)電控(kong)制(zhi)箱進(jin)行(xing)控(kong)制(zhi)，以完(wan)成前進(jin)、后退、停止、曝光等(deng)動(dong)作(zuo)。

X射線管道爬行器需要由操作人員在外部進行控制，TSC系列管道Ｘ射線管道爬行器可以用同位素指令源進行控制，也可以用無線電的方法控制，兩種控制方法各有利弊。

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